古代メソポタミアの人たちは，夜空に見える数々の星のうち，明るい５つの星が星座を作る星と違った動きをすることを発見し，この星たちを惑星と呼びました．このことが後に中国に伝わった際，この世の中は５つの要素からできているという考え方（五行説）に基づいて，星の色に合わせて木火土金水という名前を当てはめたのが，今日使っている惑星の名前になっています．
古代の人たちは，「世界は地球を中心としている」と考えていたので，太陽と月と５つの惑星は，地球を中心に回っていると考えていました．しかし，イギリスの天才科学者アイザック・ニュートンは，いくつかの運動法則と万有引力の法則から，惑星が動く原動力は主に太陽の持っている引力であることを数学的に証明しました．ニュートンの方法を使うと，太陽系の天体の動きをたいへん正確に予測をすることができました．ニュートンの数少ない友人であったエドモンド・ハレーは，ニュートンの理論を用いて，１５３１年、１６０７年、１６８２年に観測された明るい彗星が，１つの彗星が何度も戻ってきているものであることを証明し，次に明るく見えるのは１７５８年であることを予測しました．ハレーの死後，予測通りに彗星があらわれ，人々はハレーの業績をたたえて，この彗星はハレー彗星と呼ばれるようになりました．
ニュートンは，凹面鏡を用いた反射望遠鏡の発明者としても知られています．この方式の望遠鏡は，レンズを用いた屈折望遠鏡よりも大きくて性能のよいものを制作できます．イギリスに移住したドイツ人の音楽家，ウィリアム・ハーシェルは，優れた反射望遠鏡製作者でもありました．１７８１年，ハーシェルが自分の家で自作の望遠鏡で観測をしていたところ，それまで知られていなかった新しい星がおうし座にあることに気づきました．観測を続けると，この星は星座の中を少しずつ位置を変えてゆくことがわかりました．ハーシェルは，土星の外側をまわる新しい惑星を発見したのです．ハーシェル自身は，この惑星に当時のイギリス国王の名前をつけて「ジョージの惑星」と呼びました．しかし、この名前は他のヨーロッパの国で受け入れられず，「天王星」と呼ばれるようになりました．また，ハーシェルは，当時，火星と木星の間で次々と発見されていた小さな天体に，小惑星(アステロイド)という名前を与えたことでも有名です．
ハーシェルが発見した天王星の動きを精密に観察すると，太陽や土星までの惑星の影響では説明ができないふらつきが見つかりました．このことは，天王星に力を加えている未知の天体が存在することを意味していました．イギリスの天文学者アダムスとフランスの天文学者ルベリエはそれぞれ別々に，ニュートンの方法を用いて未知の惑星の位置を計算しました．これをもとに天体観測を行なったドイツの天文学者ガレは，1846年，二人の予報した位置に新たな惑星を発見しました．これが「海王星」です．
さらに，アメリカの天文学者ローウェルは，海王星や天王星の動きにはまだ不思議なふらつきが残っているのではないか，と考えて計算を行い、海王星のさらに外側にもう一つ未知の惑星が存在する可能性を考えました．ローウェルの弟子であったトンボーは，ローウェルの死後もこの惑星をさがしました．一万枚以上の天体写真をチェックした結果，１９３０年にローウェルの予測位置に「冥王星」を発見したのです．
しかし，トンボーによる発見当時から，冥王星は，ほかの８つの惑星が違う動きをすることが知られていました．太陽系のでき方から考えてこれはとてもおかしなことでした．さらに，１９７８年アメリカの天文学者クリスティーは，冥王星のまわりを回る天体「カロン」を発見しました．カロンの重さは冥王星の7分の1もあり，それまでの冥王星の大きさの推定にはカロンの分も含まれていることがわかったのです．冥王星は，それまで推定されていたよりもずっと小さな天体であることが分かりました．また，ここ１０年ほどの間に，冥王星の近くに，冥王星と良く似た天体が数多く発見されてきたのです．こうした事実を受けて，天文学者たちの間には，冥王星はでき方も特徴も，他の８つの惑星とは大きく違っていると点で意見が一致してきました．そこで，２００６年８月，国際天文連合の総会で，惑星についての定義を決める決議がなされ，冥王星は８つの惑星とは別のグループに属する天体で「準惑星」と呼ぶことになりました．